任务与进程

任务

任务是在构建应用时逻辑上进行划分的最小单位。任务按照性质被划分为重要任务、次要任务与系统任务。

  • 重要任务
    指对时间敏感的任务。（亦可理解为原叙述中的"为完成某个该任务而进行的系统设计"）

  • 次要任务
    指对时间不敏感的任务。（亦可理解为原叙述中的"为完成重要任务而执行的辅助任务"）

  • 系统任务
    系统为维持自身功能正常而必须进行的任务。

进程

因为 STM32 多为单核心，因此只使用进程进行描述。在每个进程可以完成逻辑上的一个或多个任务，但注意进程是系统调度中的最小单位。

进程管理器系列 API 职能：完成进程的创建/删除，启动/停止，信息收集与管理；调度器系列 API 职能：对进程进行调度。
在语法上有一个明显区别：即进程管理器必须指定目标对象；调度器不需要指定对象。

与任务一一对应，处理重要任务的进程被称为重要进程，处理次要任务的进程被称为次要进程，处理系统任务的进程被称为系统进程。

进程的调度行为

重要进程的调度由任务管理器生成的静态调度表进行规划，属于硬实时调度。
次要进程的调度由优先级决定，属于软实时调度。
系统进程会强制填充所有时间空隙(即空闲时间)，如果处理器满负荷时，系统进程会挤占次要进程的运行时间。

进程的退出

进程的退出(CPU 时间持有的释放)存在两种情况：

  1. 因系统内部调度而被动释放
  2. 主动释放

换言之，在周期性任务编写时，当任务结束时必须显式调用异步阻塞函数，将该进程释放。
对任务来说存在几种可能的主动阻塞情况：

  1. 延时请求
  2. 同步请求